diff --git a/main.go b/main.go index f8daab4..70aa356 100644 --- a/main.go +++ b/main.go @@ -7,7 +7,7 @@ import ( "hands/cli" "hands/define" "log" - "math/rand" + "math/rand/v2" "net/http" "os" "strings" @@ -25,26 +25,26 @@ const HAND_TYPE_RIGHT = 0x27 type FingerPoseRequest struct { Interface string `json:"interface,omitempty"` Pose []byte `json:"pose" binding:"required,len=6"` - HandType string `json:"handType,omitempty"` // 新增: 手型类型 - HandId uint32 `json:"handId,omitempty"` // 新增: CAN ID + HandType string `json:"handType,omitempty"` // 新增：手型类型 + HandId uint32 `json:"handId,omitempty"` // 新增：CAN ID } type PalmPoseRequest struct { Interface string `json:"interface,omitempty"` Pose []byte `json:"pose" binding:"required,len=4"` - HandType string `json:"handType,omitempty"` // 新增: 手型类型 - HandId uint32 `json:"handId,omitempty"` // 新增: CAN ID + HandType string `json:"handType,omitempty"` // 新增：手型类型 + HandId uint32 `json:"handId,omitempty"` // 新增：CAN ID } type AnimationRequest struct { Interface string `json:"interface,omitempty"` Type string `json:"type" binding:"required,oneof=wave sway stop"` Speed int `json:"speed" binding:"min=0,max=2000"` - HandType string `json:"handType,omitempty"` // 新增: 手型类型 - HandId uint32 `json:"handId,omitempty"` // 新增: CAN ID + HandType string `json:"handType,omitempty"` // 新增：手型类型 + HandId uint32 `json:"handId,omitempty"` // 新增：CAN ID } -// 新增: 手型设置请求 +// 新增：手型设置请求 type HandTypeRequest struct { Interface string `json:"interface" binding:"required"` HandType string `json:"handType" binding:"required,oneof=left right"` @@ -142,12 +142,12 @@ func setHandConfig(ifName, handType string, handId uint32) { // 解析手型参数 func parseHandType(handType string, handId uint32, ifName string) uint32 { - // 如果提供了有效的handId，直接使用 + // 如果提供了有效的 handId，直接使用 if handId != 0 { return handId } - // 根据handType字符串确定ID + // 根据 handType 字符串确定 ID switch strings.ToLower(handType) { case "left": return HAND_TYPE_LEFT @@ -162,7 +162,7 @@ func parseHandType(handType string, handId uint32, ifName string) uint32 { // 初始化服务 func initService() { - log.Printf("🔧 服务配置:") + log.Printf("🔧 服务配置：") log.Printf(" - CAN 服务 URL: %s", config.CanServiceURL) log.Printf(" - Web 端口: %s", config.WebPort) log.Printf(" - 可用接口: %v", config.AvailableInterfaces) @@ -213,7 +213,7 @@ func sendToCanService(msg CanMessage) error { if resp.StatusCode != http.StatusOK { var errResp define.ApiResponse if err := json.NewDecoder(resp.Body).Decode(&errResp); err != nil { - return fmt.Errorf("CAN 服务返回错误: HTTP %d", resp.StatusCode) + return fmt.Errorf("CAN 服务返回错误：HTTP %d", resp.StatusCode) } return fmt.Errorf("CAN 服务返回错误: %s", errResp.Error) } @@ -237,7 +237,7 @@ func sendFingerPose(ifName string, pose []byte, handType string, handId uint32) return fmt.Errorf("无效的接口 %s，可用接口: %v", ifName, config.AvailableInterfaces) } - // 解析手型ID + // 解析手型 ID canId := parseHandType(handType, handId, ifName) // 添加随机扰动 @@ -249,7 +249,7 @@ func sendFingerPose(ifName string, pose []byte, handType string, handId uint32) // 构造 CAN 消息 msg := CanMessage{ Interface: ifName, - ID: canId, // 使用动态的手型ID + ID: canId, // 使用动态的手型 ID Data: append([]byte{0x01}, perturbedPose...), } @@ -285,7 +285,7 @@ func sendPalmPose(ifName string, pose []byte, handType string, handId uint32) er return fmt.Errorf("无效的接口 %s，可用接口: %v", ifName, config.AvailableInterfaces) } - // 解析手型ID + // 解析手型 ID canId := parseHandType(handType, handId, ifName) // 添加随机扰动 @@ -297,7 +297,7 @@ func sendPalmPose(ifName string, pose []byte, handType string, handId uint32) er // 构造 CAN 消息 msg := CanMessage{ Interface: ifName, - ID: canId, // 使用动态的手型ID + ID: canId, // 使用动态的手型 ID Data: append([]byte{0x04}, perturbedPose...), } @@ -326,7 +326,7 @@ func sendPalmPose(ifName string, pose []byte, handType string, handId uint32) er // 在 base 基础上进行 ±delta 的扰动，范围限制在 [0, 255] func perturb(base byte, delta int) byte { - offset := rand.Intn(2*delta+1) - delta + offset := rand.IntN(2*delta+1) - delta v := int(base) + offset if v < 0 { v = 0 @@ -622,11 +622,11 @@ func readSensorData() { // 为每个接口模拟压力数据 (0-100) for _, ifName := range config.AvailableInterfaces { if sensorData, exists := sensorDataMap[ifName]; exists { - sensorData.Thumb = rand.Intn(101) - sensorData.Index = rand.Intn(101) - sensorData.Middle = rand.Intn(101) - sensorData.Ring = rand.Intn(101) - sensorData.Pinky = rand.Intn(101) + sensorData.Thumb = rand.IntN(101) + sensorData.Index = rand.IntN(101) + sensorData.Middle = rand.IntN(101) + sensorData.Ring = rand.IntN(101) + sensorData.Pinky = rand.IntN(101) sensorData.LastUpdate = time.Now() } } @@ -651,7 +651,7 @@ func checkCanServiceStatus() map[string]bool { defer resp.Body.Close() if resp.StatusCode != http.StatusOK { - log.Printf("❌ CAN 服务返回非正常状态: %d", resp.StatusCode) + log.Printf("❌ CAN 服务返回非正常状态：%d", resp.StatusCode) result := make(map[string]bool) for _, ifName := range config.AvailableInterfaces { result[ifName] = false @@ -704,7 +704,7 @@ func setupRoutes(r *gin.Engine) { if err := c.ShouldBindJSON(&req); err != nil { c.JSON(http.StatusBadRequest, define.ApiResponse{ Status: "error", - Error: "无效的手型设置请求: " + err.Error(), + Error: "无效的手型设置请求：" + err.Error(), }) return } @@ -718,7 +718,7 @@ func setupRoutes(r *gin.Engine) { return } - // 验证手型ID + // 验证手型 ID if req.HandType == "left" && req.HandId != HAND_TYPE_LEFT { req.HandId = HAND_TYPE_LEFT } else if req.HandType == "right" && req.HandId != HAND_TYPE_RIGHT { @@ -750,7 +750,7 @@ func setupRoutes(r *gin.Engine) { if err := c.ShouldBindJSON(&req); err != nil { c.JSON(http.StatusBadRequest, define.ApiResponse{ Status: "error", - Error: "无效的手指姿态数据: " + err.Error(), + Error: "无效的手指姿态数据：" + err.Error(), }) return } @@ -785,7 +785,7 @@ func setupRoutes(r *gin.Engine) { if err := sendFingerPose(req.Interface, req.Pose, req.HandType, req.HandId); err != nil { c.JSON(http.StatusInternalServerError, define.ApiResponse{ Status: "error", - Error: "发送手指姿态失败: " + err.Error(), + Error: "发送手指姿态失败：" + err.Error(), }) return } @@ -803,7 +803,7 @@ func setupRoutes(r *gin.Engine) { if err := c.ShouldBindJSON(&req); err != nil { c.JSON(http.StatusBadRequest, define.ApiResponse{ Status: "error", - Error: "无效的掌部姿态数据: " + err.Error(), + Error: "无效的掌部姿态数据：" + err.Error(), }) return } @@ -838,7 +838,7 @@ func setupRoutes(r *gin.Engine) { if err := sendPalmPose(req.Interface, req.Pose, req.HandType, req.HandId); err != nil { c.JSON(http.StatusInternalServerError, define.ApiResponse{ Status: "error", - Error: "发送掌部姿态失败: " + err.Error(), + Error: "发送掌部姿态失败：" + err.Error(), }) return } @@ -895,31 +895,31 @@ func setupRoutes(r *gin.Engine) { // 数字手势 case "1": fingerPose = []byte{192, 64, 192, 192, 192, 64} - message = "已设置数字1手势" + message = "已设置数字 1 手势" case "2": fingerPose = []byte{192, 64, 64, 192, 192, 64} - message = "已设置数字2手势" + message = "已设置数字 2 手势" case "3": fingerPose = []byte{192, 64, 64, 64, 192, 64} - message = "已设置数字3手势" + message = "已设置数字 3 手势" case "4": fingerPose = []byte{192, 64, 64, 64, 64, 64} - message = "已设置数字4手势" + message = "已设置数字 4 手势" case "5": fingerPose = []byte{192, 192, 192, 192, 192, 192} - message = "已设置数字5手势" + message = "已设置数字 5 手势" case "6": fingerPose = []byte{64, 192, 192, 192, 192, 64} - message = "已设置数字6手势" + message = "已设置数字 6 手势" case "7": fingerPose = []byte{64, 64, 192, 192, 192, 64} - message = "已设置数字7手势" + message = "已设置数字 7 手势" case "8": fingerPose = []byte{64, 64, 64, 192, 192, 64} - message = "已设置数字8手势" + message = "已设置数字 8 手势" case "9": fingerPose = []byte{64, 64, 64, 64, 192, 64} - message = "已设置数字9手势" + message = "已设置数字 9 手势" default: c.JSON(http.StatusBadRequest, define.ApiResponse{ Status: "error", @@ -928,7 +928,7 @@ func setupRoutes(r *gin.Engine) { return } - // 解析手型ID（从查询参数或使用接口配置） + // 解析手型 ID（从查询参数或使用接口配置） handId := uint32(0) if handType != "" { handId = parseHandType(handType, 0, ifName) @@ -937,7 +937,7 @@ func setupRoutes(r *gin.Engine) { if err := sendFingerPose(ifName, fingerPose, handType, handId); err != nil { c.JSON(http.StatusInternalServerError, define.ApiResponse{ Status: "error", - Error: "设置预设姿势失败: " + err.Error(), + Error: "设置预设姿势失败：" + err.Error(), }) return } @@ -955,7 +955,7 @@ func setupRoutes(r *gin.Engine) { if err := c.ShouldBindJSON(&req); err != nil { c.JSON(http.StatusBadRequest, define.ApiResponse{ Status: "error", - Error: "无效的动画请求: " + err.Error(), + Error: "无效的动画请求：" + err.Error(), }) return } @@ -1208,9 +1208,6 @@ func main() { log.Printf("🚀 启动 CAN 控制服务 (支持左右手配置)") - // 初始化随机数种子 - rand.Seed(time.Now().UnixNano()) - // 初始化服务 initService()