diff --git a/README_CN.md b/README_CN.md index 53235a1..ecf30d5 100644 --- a/README_CN.md +++ b/README_CN.md @@ -8,7 +8,7 @@ * **动态手型配置**：支持左手和右手手型的动态切换。 * **灵活接口配置**：支持多种 CAN 接口（如 `can0`, `can1`），可通过命令行参数或环境变量动态设置。 -* **手指与掌部姿态控制**：提供手指（6字节）和掌部（4字节）姿态数据发送功能。 +* **手指与掌部姿态控制**：提供手指（6 字节）和掌部（4 字节）姿态数据发送功能。 * **预设动作执行**：内置丰富的手势动作，如握拳、张开、捏取、点赞、数字手势等。 * **实时动画控制**：支持波浪、横向摆动等动画效果，用户可动态启动和停止。 * **传感器数据实时监控**：提供接口压力数据的实时模拟和更新。 diff --git a/cli/cli.go b/cli/cli.go index 8bbc25c..9c6f2c3 100644 --- a/cli/cli.go +++ b/cli/cli.go @@ -19,7 +19,7 @@ func ParseConfig() *define.Config { flag.StringVar(&cfg.CanServiceURL, "can-url", "http://127.0.0.1:5260", "CAN 服务的 URL") flag.StringVar(&cfg.WebPort, "port", "9099", "Web 服务的端口") flag.StringVar(&cfg.DefaultInterface, "interface", "", "默认 CAN 接口") - flag.StringVar(&canInterfacesFlag, "can-interfaces", "", "支持的 CAN 接口列表，用逗号分隔 (例如: can0,can1,vcan0)") + flag.StringVar(&canInterfacesFlag, "can-interfaces", "", "支持的 CAN 接口列表，用逗号分隔 (例如：can0,can1,vcan0)") flag.Parse() // 环境变量覆盖命令行参数 @@ -45,7 +45,7 @@ func ParseConfig() *define.Config { } } - // 如果没有指定可用接口，从CAN服务获取 + // 如果没有指定可用接口，从 CAN 服务获取 if len(cfg.AvailableInterfaces) == 0 { log.Println("🔍 未指定可用接口，将从 CAN 服务获取...") cfg.AvailableInterfaces = getAvailableInterfacesFromCanService(cfg.CanServiceURL) @@ -59,7 +59,7 @@ func ParseConfig() *define.Config { return cfg } -// 从CAN服务获取可用接口 +// 从 CAN 服务获取可用接口 func getAvailableInterfacesFromCanService(canServiceURL string) []string { resp, err := http.Get(canServiceURL + "/api/interfaces") if err != nil { diff --git a/static/index.html b/static/index.html index a7fff2c..f565dd9 100644 --- a/static/index.html +++ b/static/index.html @@ -39,7 +39,7 @@
-

手指控制 指令0x01

+

手指控制 指令 0x01

手指关节控制

@@ -94,7 +94,7 @@
-

掌部控制 指令0x04

+

掌部控制 指令 0x04

关节 7 diff --git a/static/script.js b/static/script.js index 86b304a..c7d152a 100644 --- a/static/script.js +++ b/static/script.js @@ -53,7 +53,7 @@ const LinkerHandController = { PALM_BIG_OPEN: [128, 128, 128, 128], // 大张开掌部 YEAH: [0, 103, 255, 255, 0, 0], // Yeah! - PALM_YEAH: [255, 235, 128, 128], // Yeah!掌部 + PALM_YEAH: [255, 235, 128, 128], // Yeah! 掌部 // 数字手势预设 ONE: [0, 57, 255, 0, 0, 0], @@ -199,7 +199,7 @@ const LinkerHandController = { return; } - logMessage('info', `发送掌部姿态到 ${enabledHands.length} 个启用的手部: [${pose.join(', ')}]`); + logMessage('info', `发送掌部姿态到 ${enabledHands.length} 个启用的手部：[${pose.join(', ')}]`); enabledHands.forEach(async (config) => { await sendPalmPoseToHand(config, pose); @@ -214,7 +214,7 @@ const LinkerHandController = { // 设置定时获取 setInterval(() => { this.fetchSensorData(); - }, 2000); // 每2秒更新一次 + }, 2000); // 每 2 秒更新一次 }, // 获取传感器数据 @@ -227,7 +227,7 @@ const LinkerHandController = { } }) .catch(error => { - console.error('获取传感器数据失败:', error); + console.error('获取传感器数据失败：', error); }); }, @@ -250,7 +250,7 @@ const LinkerHandController = { // 更新最后更新时间 const lastUpdate = new Date(data.lastUpdate).toLocaleTimeString(); - html += `
最后更新: ${lastUpdate}
`; + html += `
最后更新：${lastUpdate}
`; sensorDisplay.innerHTML = html; }, @@ -281,7 +281,7 @@ async function initializeSystem() { try { logMessage('info', '开始初始化系统...'); - // 步骤1: 加载可用接口 + // 步骤 1: 加载可用接口 logMessage('info', '步骤 1/3: 加载可用接口'); await loadAvailableInterfaces(); @@ -290,7 +290,7 @@ async function initializeSystem() { throw new Error('未能获取到任何可用接口'); } - // 步骤2: 生成手部配置 + // 步骤 2: 生成手部配置 logMessage('info', '步骤 2/3: 生成手部配置'); generateHandConfigs(); @@ -299,14 +299,14 @@ async function initializeSystem() { throw new Error('未能生成手部配置'); } - // 步骤3: 检查接口状态 + // 步骤 3: 检查接口状态 logMessage('info', '步骤 3/3: 检查接口状态'); await checkAllInterfaceStatus(); logMessage('success', '系统初始化完成'); } catch (error) { - logMessage('error', `系统初始化失败: ${error.message}`); + logMessage('error', `系统初始化失败：${error.message}`); console.error('InitializeSystem Error:', error); // 尝试使用默认配置恢复 @@ -332,13 +332,13 @@ async function loadAvailableInterfaces() { if (data.status === 'success') { availableInterfaces = data.data.availableInterfaces || []; - logMessage('success', `获取到 ${availableInterfaces.length} 个可用接口: ${availableInterfaces.join(', ')}`); + logMessage('success', `获取到 ${availableInterfaces.length} 个可用接口：${availableInterfaces.join(', ')}`); hideConnectionWarning(); } else { throw new Error(data.error || '获取接口失败'); } } catch (error) { - logMessage('error', `获取接口失败: ${error.message}`); + logMessage('error', `获取接口失败：${error.message}`); showConnectionWarning(); // 设置默认值 availableInterfaces = ['can0', 'can1', 'vcan0', 'vcan1']; @@ -358,7 +358,7 @@ function generateHandConfigs() { handsGrid.innerHTML = ''; if (!availableInterfaces || availableInterfaces.length === 0) { - handsGrid.innerHTML = '
没有可用的CAN接口
'; + handsGrid.innerHTML = '
没有可用的 CAN 接口
'; logMessage('warning', '没有可用接口，无法生成手部配置'); return; } @@ -402,7 +402,7 @@ function generateHandConfigs() { }, 100); } -// 添加一个安全的DOM检查函数 +// 添加一个安全的 DOM 检查函数 function validateHandElement(handId) { const element = document.getElementById(handId); if (!element) { @@ -444,7 +444,7 @@ function safeUpdateHandElement(handId) { } } catch (error) { console.error(`Error updating hand element ${handId}:`, error); - logMessage('error', `更新手部元素 ${handId} 时出错: ${error.message}`); + logMessage('error', `更新手部元素 ${handId} 时出错：${error.message}`); } } @@ -458,7 +458,7 @@ function createHandElement(config) { const handLabel = config.handType === 'left' ? '左手' : '右手'; const handId = handTypeIds[config.handType]; - // 确保HTML结构完整且正确 + // 确保 HTML 结构完整且正确 div.innerHTML = `
@@ -487,7 +487,7 @@ function createHandElement(config) {
`; - // 使用 requestAnimationFrame 确保DOM完全渲染后再设置事件监听器 + // 使用 requestAnimationFrame 确保 DOM 完全渲染后再设置事件监听器 requestAnimationFrame(() => { setTimeout(() => { setupHandEventListeners(config.id); @@ -506,17 +506,17 @@ function setupHandEventListeners(handId) { // 检查所有必需的元素是否存在 if (!checkbox) { - console.error(`setupHandEventListeners: 找不到checkbox - ${handId}_checkbox`); + console.error(`setupHandEventListeners: 找不到 checkbox - ${handId}_checkbox`); return; } if (!interfaceSelect) { - console.error(`setupHandEventListeners: 找不到interfaceSelect - ${handId}_interface`); + console.error(`setupHandEventListeners: 找不到 interfaceSelect - ${handId}_interface`); return; } if (!handTypeSelect) { - console.error(`setupHandEventListeners: 找不到handTypeSelect - ${handId}_handtype`); + console.error(`setupHandEventListeners: 找不到 handTypeSelect - ${handId}_handtype`); return; } @@ -588,7 +588,7 @@ function updateHandElement(handId) { // 安全地更新手型标签 const handTypeLabels = element.querySelectorAll('.control-label'); if (handTypeLabels.length >= 2) { - const handTypeLabel = handTypeLabels[1]; // 第二个label是手型的 + const handTypeLabel = handTypeLabels[1]; // 第二个 label 是手型的 if (handTypeLabel) { handTypeLabel.textContent = `手型 (CAN ID: 0x${handIdHex.toString(16).toUpperCase()})`; } @@ -654,7 +654,7 @@ async function checkAllInterfaceStatus() { hideConnectionWarning(); } catch (error) { - logMessage('error', `状态检查失败: ${error.message}`); + logMessage('error', `状态检查失败：${error.message}`); console.error('CheckAllInterfaceStatus Error:', error); showConnectionWarning(); setAllHandStatusOffline(); @@ -739,7 +739,7 @@ function setupEventListeners() { document.getElementById('start-sway').addEventListener('click', () => startAnimationForAll('sway')); document.getElementById('stop-animation').addEventListener('click', stopAllAnimations); - // 预设姿势按钮 - 使用LinkerHandController的预设 + // 预设姿势按钮 - 使用 LinkerHandController 的预设 setupPresetButtons(); // 数字手势按钮事件 @@ -797,7 +797,7 @@ function setupPresetButtons() { function setupNumericPresets() { const delayDefault = 30; - // 数字1-9的预设 + // 数字 1-9 的预设 for (let i = 1; i <= 9; i++) { const button = document.getElementById(`pose-${i}`); if (button) { @@ -829,7 +829,7 @@ function getNumberName(num) { return names[num] || ''; } -// 设置Refill Core功能 +// 设置 Refill Core 功能 function setupRefillCore() { document.getElementById("refill-core").addEventListener("click", () => { event.preventDefault(); @@ -844,32 +844,32 @@ function setupRefillCore() { [[246, 155, 154, 25], [140, 62, 0, 15, 29, 143]], // 小指 ]; - const delayTime = 350; // 设定延迟时间为350ms + const delayTime = 350; // 设定延迟时间为 350ms // 创建完整的序列：从第一个到最后一个，再从最后一个回到第二个 const forwardIndices = [...Array(rukaPoseList.length).keys()]; // [0,1,2,3] const backwardIndices = [...forwardIndices].reverse().slice(1); // [3,2,1] const sequenceIndices = [...forwardIndices, ...backwardIndices]; - // 遍历序列索引，为每个索引创建两个操作（palm和finger） + // 遍历序列索引，为每个索引创建两个操作（palm 和 finger） sequenceIndices.forEach((index, step) => { const targetPose = rukaPoseList[index]; - // 应用palm预设 + // 应用 palm 预设 setTimeout(() => { console.log(`Step ${step+1}a: Applying palm preset for pose ${index+1}`); LinkerHandController.applyPalmPreset(targetPose[0]); const palmPose = LinkerHandController.getPalmPoseValues(); LinkerHandController.sendPalmPoseToAll(palmPose); - }, delayTime * (step * 2)); // 每个完整步骤有两个操作，所以是step*2 + }, delayTime * (step * 2)); // 每个完整步骤有两个操作，所以是 step*2 - // 应用finger预设 + // 应用 finger 预设 setTimeout(() => { console.log(`Step ${step+1}b: Applying finger preset for pose ${index+1}`); LinkerHandController.applyFingerPreset(targetPose[1]); const fingerPose = LinkerHandController.getFingerPoseValues(); LinkerHandController.sendFingerPoseToAll(fingerPose); - }, delayTime * (step * 2 + 1)); // 偏移一个delayTime + }, delayTime * (step * 2 + 1)); // 偏移一个 delayTime }); }); } @@ -1196,7 +1196,7 @@ function logMessage(type, message) { statusLog.appendChild(logEntry); statusLog.scrollTop = statusLog.scrollHeight; - // 保持最多50条日志 + // 保持最多 50 条日志 const entries = statusLog.querySelectorAll('.log-entry'); if (entries.length > 50) { statusLog.removeChild(entries[0]); @@ -1205,12 +1205,12 @@ function logMessage(type, message) { // 启动状态更新器 function startStatusUpdater() { - // 每5秒检查一次接口状态 + // 每 5 秒检查一次接口状态 setInterval(async () => { await checkAllInterfaceStatus(); }, 5000); - // 每30秒刷新一次接口列表 + // 每 30 秒刷新一次接口列表 setInterval(async () => { const oldInterfaces = [...availableInterfaces]; await loadAvailableInterfaces(); @@ -1226,7 +1226,7 @@ function startStatusUpdater() { async function debugSystemStatus() { logMessage('info', '🔍 开始系统调试...'); - // 检查HTML元素 + // 检查 HTML 元素 const elements = { 'hands-grid': document.getElementById('hands-grid'), 'status-log': document.getElementById('status-log'), @@ -1243,11 +1243,11 @@ async function debugSystemStatus() { }); // 检查全局变量 - logMessage('info', `可用接口: [${availableInterfaces.join(', ')}]`); - logMessage('info', `手部配置数量: ${Object.keys(handConfigs).length}`); - logMessage('info', `启用手部数量: ${getEnabledHands().length}`); + logMessage('info', `可用接口：[${availableInterfaces.join(', ')}]`); + logMessage('info', `手部配置数量：${Object.keys(handConfigs).length}`); + logMessage('info', `启用手部数量：${getEnabledHands().length}`); - // 测试API连通性 + // 测试 API 连通性 try { logMessage('info', '测试 /api/health 连接...'); const response = await fetch('/api/health'); @@ -1256,40 +1256,40 @@ async function debugSystemStatus() { logMessage('success', '✅ 健康检查通过'); console.log('Health Check Data:', data); } else { - logMessage('error', `❌ 健康检查失败: HTTP ${response.status}`); + logMessage('error', `❌ 健康检查失败：HTTP ${response.status}`); } } catch (error) { - logMessage('error', `❌ 健康检查异常: ${error.message}`); + logMessage('error', `❌ 健康检查异常：${error.message}`); } - // 测试接口API + // 测试接口 API try { logMessage('info', '测试 /api/interfaces 连接...'); const response = await fetch('/api/interfaces'); if (response.ok) { const data = await response.json(); - logMessage('success', '✅ 接口API通过'); + logMessage('success', '✅ 接口 API 通过'); console.log('Interfaces API Data:', data); } else { - logMessage('error', `❌ 接口API失败: HTTP ${response.status}`); + logMessage('error', `❌ 接口 API 失败：HTTP ${response.status}`); } } catch (error) { - logMessage('error', `❌ 接口API异常: ${error.message}`); + logMessage('error', `❌ 接口 API 异常：${error.message}`); } } -// 导出全局函数供HTML按钮使用 +// 导出全局函数供 HTML 按钮使用 window.triggerButtonsSequentially = triggerButtonsSequentially; window.debugSystemStatus = debugSystemStatus; // 添加全局错误处理 window.addEventListener('error', function(event) { - logMessage('error', `全局错误: ${event.error?.message || event.message}`); + logMessage('error', `全局错误：${event.error?.message || event.message}`); console.error('Global Error:', event.error); }); window.addEventListener('unhandledrejection', function(event) { - logMessage('error', `未处理的Promise拒绝: ${event.reason?.message || event.reason}`); + logMessage('error', `未处理的 Promise 拒绝：${event.reason?.message || event.reason}`); console.error('Unhandled Promise Rejection:', event.reason); }); @@ -1333,7 +1333,7 @@ document.addEventListener('keydown', function(e) { toggleAllHands(); } - // 数字键1-9快速设置预设姿势 + // 数字键 1-9 快速设置预设姿势 if (e.key >= '1' && e.key <= '9' && !e.ctrlKey && !e.altKey) { const activeElement = document.activeElement; // 确保不在输入框中 @@ -1373,7 +1373,7 @@ function addTooltips() { 'start-wave': '启动所有启用手部的手指波浪动画', 'start-sway': '启动所有启用手部的掌部摆动动画', 'stop-animation': '停止所有启用手部的动画', - 'refill-core': '执行Refill Core动作序列' + 'refill-core': '执行 Refill Core 动作序列' }; Object.entries(tooltips).forEach(([id, text]) => { @@ -1411,8 +1411,8 @@ async function startSequentialHandAnimation(animationType = 'wave', interval = 5 return getInterfaceNumber(a.interface) - getInterfaceNumber(b.interface); }); - logMessage('info', `开始六手依次动画 - 类型: ${animationType}, 间隔: ${interval}ms, 循环: ${cycles}次`); - logMessage('info', `动画顺序: ${sortedHands.map(h => h.interface).join(' → ')}`); + logMessage('info', `开始六手依次动画 - 类型：${animationType}, 间隔：${interval}ms, 循环：${cycles}次`); + logMessage('info', `动画顺序：${sortedHands.map(h => h.interface).join(' → ')}`); // 定义动画预设 const animationPresets = { @@ -1466,12 +1466,12 @@ async function startSequentialHandAnimation(animationType = 'wave', interval = 5 [64, 64, 64, 64, 64, 64], // 握拳 (0) ], palmPoses: [ - [255, 109, 255, 118], // 5对应的掌部 - [255, 109, 255, 118], // 4对应的掌部 - [255, 109, 255, 118], // 3对应的掌部 - [255, 109, 255, 118], // 2对应的掌部 - [255, 109, 255, 118], // 1对应的掌部 - [128, 128, 128, 128], // 0对应的掌部 + [255, 109, 255, 118], // 5 对应的掌部 + [255, 109, 255, 118], // 4 对应的掌部 + [255, 109, 255, 118], // 3 对应的掌部 + [255, 109, 255, 118], // 2 对应的掌部 + [255, 109, 255, 118], // 1 对应的掌部 + [128, 128, 128, 128], // 0 对应的掌部 ] }, @@ -1480,7 +1480,7 @@ async function startSequentialHandAnimation(animationType = 'wave', interval = 5 fingerPoses: [ [64, 64, 64, 64, 64, 64], // 起始握拳 [128, 64, 64, 64, 64, 64], // 拇指起 - [255, 128, 64, 64, 64, 64], // 拇指+食指起 + [255, 128, 64, 64, 64, 64], // 拇指 + 食指起 [255, 255, 128, 64, 64, 64], // 前三指起 [255, 255, 255, 128, 64, 64], // 前四指起 [255, 255, 255, 255, 128, 64], // 前五指起 @@ -1582,10 +1582,10 @@ async function startCustomSequentialAnimation(config) { sortedHands = sortedHands.reverse(); } - logMessage('info', `开始自定义六手动画 - 方向: ${direction}, 同时手数: ${simultaneousHands}`); + logMessage('info', `开始自定义六手动画 - 方向：${direction}, 同时手数：${simultaneousHands}`); // 执行动画逻辑... - // 这里可以根据simultaneousHands参数同时控制多只手 + // 这里可以根据 simultaneousHands 参数同时控制多只手 // 实现类似的动画逻辑，但支持更多自定义选项 }