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cmd/hand_controller/main.go

@@ -0,0 +1,183 @@
+package main
+
+import (
+	"flag"
+	"fmt"
+	"log"
+	"os"
+	"os/signal"
+	"syscall"
+	"time"
+
+	"hands/pkg/config"
+	"hands/pkg/control"
+	"hands/pkg/control/modes"
+	"hands/pkg/device"
+	_ "hands/pkg/device/models" // 导入以注册设备类型
+)
+
+func main() {
+	// 解析命令行参数
+	configPath := flag.String("config", "config.json", "配置文件路径")
+	flag.Parse()
+
+	// 加载配置
+	cfg, err := loadOrCreateConfig(*configPath)
+	if err != nil {
+		log.Fatalf("加载配置失败: %v", err)
+	}
+
+	// 创建设备管理器
+	deviceManager := device.NewDeviceManager()
+
+	// 创建并注册设备
+	for _, deviceCfg := range cfg.Devices {
+		dev, err := createDevice(deviceCfg, cfg.CanServiceURL)
+		if err != nil {
+			log.Printf("创建设备 %s 失败: %v", deviceCfg.ID, err)
+			continue
+		}
+
+		if err := deviceManager.RegisterDevice(dev); err != nil {
+			log.Printf("注册设备 %s 失败: %v", deviceCfg.ID, err)
+			continue
+		}
+
+		log.Printf("成功注册设备: %s (%s)", deviceCfg.ID, deviceCfg.Model)
+	}
+
+	// 创建操作模式管理器
+	modeManager := control.NewModeManager()
+
+	// 注册操作模式
+	modeManager.RegisterMode(modes.NewDirectPoseMode())
+
+	animFactory := modes.NewAnimationFactory()
+	for _, animType := range animFactory.GetSupportedAnimations() {
+		anim, _ := animFactory.CreateAnimation(animType)
+		modeManager.RegisterMode(anim)
+	}
+
+	// 设置默认设备
+	if len(cfg.Devices) > 0 {
+		defaultDev, err := deviceManager.GetDevice(cfg.DefaultDevice.ID)
+		if err != nil {
+			log.Printf("获取默认设备失败: %v", err)
+		} else {
+			modeManager.SetDevice(defaultDev)
+
+			// 连接设备
+			if err := defaultDev.Connect(); err != nil {
+				log.Printf("连接设备失败: %v", err)
+			} else {
+				log.Printf("成功连接设备: %s", cfg.DefaultDevice.ID)
+			}
+		}
+	}
+
+	// 启动默认模式
+	if err := modeManager.SwitchMode("DirectPose", nil); err != nil {
+		log.Printf("启动默认模式失败: %v", err)
+	} else {
+		log.Println("成功启动直接姿态控制模式")
+	}
+
+	// 演示功能
+	demonstrateFeatures(modeManager, deviceManager)
+
+	// 等待中断信号
+	waitForShutdown()
+
+	log.Println("应用程序正在关闭...")
+}
+
+func loadOrCreateConfig(configPath string) (*config.Config, error) {
+	if _, err := os.Stat(configPath); os.IsNotExist(err) {
+		// 配置文件不存在，创建默认配置
+		cfg := config.GetDefaultConfig()
+		if err := config.SaveConfig(cfg, configPath); err != nil {
+			return nil, fmt.Errorf("保存默认配置失败：%w", err)
+		}
+		log.Printf("创建默认配置文件: %s", configPath)
+		return cfg, nil
+	}
+
+	return config.LoadConfig(configPath)
+}
+
+func createDevice(deviceCfg config.DeviceConfig, canServiceURL string) (device.Device, error) {
+	deviceConfig := map[string]interface{}{
+		"id":              deviceCfg.ID,
+		"can_service_url": canServiceURL,
+		"can_interface":   deviceCfg.CanInterface,
+	}
+
+	// 合并设备特定参数
+	for k, v := range deviceCfg.Parameters {
+		deviceConfig[k] = v
+	}
+
+	return device.CreateDevice(deviceCfg.Model, deviceConfig)
+}
+
+func demonstrateFeatures(modeManager *control.ModeManager, deviceManager *device.DeviceManager) {
+	log.Println("开始功能演示...")
+
+	// 演示直接姿态控制
+	log.Println("演示直接姿态控制...")
+	if activeMode := modeManager.GetActiveMode(); activeMode != nil {
+		if poseMode, ok := activeMode.(*modes.DirectPoseMode); ok {
+			// 获取设备
+			devices := deviceManager.GetAllDevices()
+			if len(devices) > 0 {
+				dev := devices[0]
+
+				// 发送手指姿态
+				fingerPoses := map[string][]byte{
+					"thumb":  {45},
+					"index":  {30},
+					"middle": {60},
+					"ring":   {45},
+					"pinky":  {30},
+				}
+
+				inputs := map[string]interface{}{
+					"finger_poses": fingerPoses,
+				}
+
+				if err := poseMode.Update(dev, inputs); err != nil {
+					log.Printf("发送手指姿态失败: %v", err)
+				} else {
+					log.Println("成功发送手指姿态")
+				}
+
+				time.Sleep(2 * time.Second)
+			}
+		}
+	}
+
+	// 演示动画模式
+	log.Println("演示波浪动画...")
+	params := map[string]interface{}{
+		"duration": 3 * time.Second,
+		"frames":   30,
+	}
+
+	if err := modeManager.SwitchMode("Animation_wave", params); err != nil {
+		log.Printf("切换到波浪动画失败: %v", err)
+	} else {
+		log.Println("成功启动波浪动画")
+		time.Sleep(4 * time.Second)
+	}
+
+	// 切换回直接控制模式
+	if err := modeManager.SwitchMode("DirectPose", nil); err != nil {
+		log.Printf("切换回直接控制模式失败: %v", err)
+	}
+}
+
+func waitForShutdown() {
+	sigChan := make(chan os.Signal, 1)
+	signal.Notify(sigChan, syscall.SIGINT, syscall.SIGTERM)
+	<-sigChan
+}

pkg/config/config.go

@@ -0,0 +1,105 @@
+package config
+
+import (
+	"encoding/json"
+	"fmt"
+	"os"
+)
+
+// Config 应用配置
+type Config struct {
+	CanServiceURL string         `json:"can_service_url"`
+	DefaultDevice DeviceConfig   `json:"default_device"`
+	Devices       []DeviceConfig `json:"devices"`
+	Server        ServerConfig   `json:"server"`
+}
+
+// DeviceConfig 设备配置
+type DeviceConfig struct {
+	ID           string                 `json:"id"`
+	Model        string                 `json:"model"`
+	CanInterface string                 `json:"can_interface"`
+	Parameters   map[string]interface{} `json:"parameters"`
+}
+
+// ServerConfig 服务器配置
+type ServerConfig struct {
+	Port       int    `json:"port"`
+	Host       string `json:"host"`
+	LogLevel   string `json:"log_level"`
+	EnableCORS bool   `json:"enable_cors"`
+}
+
+// LoadConfig 从文件加载配置
+func LoadConfig(configPath string) (*Config, error) {
+	file, err := os.Open(configPath)
+	if err != nil {
+		return nil, fmt.Errorf("打开配置文件失败：%w", err)
+	}
+	defer file.Close()
+
+	var config Config
+	decoder := json.NewDecoder(file)
+	if err := decoder.Decode(&config); err != nil {
+		return nil, fmt.Errorf("解析配置文件失败：%w", err)
+	}
+
+	// 设置默认值
+	if config.Server.Port == 0 {
+		config.Server.Port = 8080
+	}
+	if config.Server.Host == "" {
+		config.Server.Host = "localhost"
+	}
+	if config.Server.LogLevel == "" {
+		config.Server.LogLevel = "info"
+	}
+
+	return &config, nil
+}
+
+// SaveConfig 保存配置到文件
+func SaveConfig(config *Config, configPath string) error {
+	file, err := os.Create(configPath)
+	if err != nil {
+		return fmt.Errorf("创建配置文件失败：%w", err)
+	}
+	defer file.Close()
+
+	encoder := json.NewEncoder(file)
+	encoder.SetIndent("", "  ")
+	if err := encoder.Encode(config); err != nil {
+		return fmt.Errorf("保存配置文件失败：%w", err)
+	}
+
+	return nil
+}
+
+// GetDefaultConfig 获取默认配置
+func GetDefaultConfig() *Config {
+	return &Config{
+		CanServiceURL: "http://localhost:8081",
+		DefaultDevice: DeviceConfig{
+			ID:           "left_hand",
+			Model:        "L10",
+			CanInterface: "can0",
+			Parameters:   make(map[string]interface{}),
+		},
+		Devices: []DeviceConfig{
+			{
+				ID:           "left_hand",
+				Model:        "L10",
+				CanInterface: "can0",
+				Parameters: map[string]interface{}{
+					"hand_type": "left",
+				},
+			},
+		},
+		Server: ServerConfig{
+			Port:       8080,
+			Host:       "localhost",
+			LogLevel:   "info",
+			EnableCORS: true,
+		},
+	}
+}