refactor: remove unused hands package
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Eli Yip
parent
5491756a0c
commit
2893f3cc56
@ -1,268 +0,0 @@
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package hands
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import (
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"hands/config"
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"log"
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"sync"
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||||||
"time"
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)
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var (
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AnimationActive map[string]bool // 每个接口的动画状态
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AnimationMutex sync.Mutex
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StopAnimationMap map[string]chan struct{} // 每个接口的停止动画通道
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)
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func initAnimation() {
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// 初始化动画状态映射
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AnimationActive = make(map[string]bool)
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StopAnimationMap = make(map[string]chan struct{})
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for _, ifName := range config.Config.AvailableInterfaces {
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AnimationActive[ifName] = false
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StopAnimationMap[ifName] = make(chan struct{}, 1)
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}
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}
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||||||
// 执行波浪动画 - 支持手型参数
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||||||
func StartWaveAnimation(ifName string, speed int, handType string, handId uint32) {
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if speed <= 0 {
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speed = 500 // 默认速度
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||||||
}
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||||||
// 如果未指定接口，使用默认接口
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if ifName == "" {
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ifName = config.Config.DefaultInterface
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}
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// 验证接口
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if !config.IsValidInterface(ifName) {
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log.Printf("❌ 无法启动波浪动画: 无效的接口 %s", ifName)
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return
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}
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AnimationMutex.Lock()
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// 如果已经有动画在运行，先停止它
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if AnimationActive[ifName] {
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select {
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case StopAnimationMap[ifName] <- struct{}{}:
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||||||
// 发送成功
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default:
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||||||
// 通道已满，无需发送
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}
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||||||
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StopAnimationMap[ifName] = make(chan struct{}, 1)
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||||||
}
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||||||
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||||||
AnimationActive[ifName] = true
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||||||
AnimationMutex.Unlock()
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currentStopChannel := StopAnimationMap[ifName]
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||||||
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||||||
go func() {
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||||||
defer func() {
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||||||
AnimationMutex.Lock()
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||||||
AnimationActive[ifName] = false
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||||||
AnimationMutex.Unlock()
|
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||||||
log.Printf("👋 %s 波浪动画已完成", ifName)
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||||||
}()
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||||||
fingerOrder := []int{0, 1, 2, 3, 4, 5}
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open := byte(64) // 0x40
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||||||
close := byte(192) // 0xC0
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||||||
log.Printf("🚀 开始 %s 波浪动画", ifName)
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||||||
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||||||
// 动画循环
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for {
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||||||
select {
|
|
||||||
case <-currentStopChannel:
|
|
||||||
log.Printf("🛑 %s 波浪动画被用户停止", ifName)
|
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||||||
return
|
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||||||
default:
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||||||
// 波浪张开
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||||||
for _, idx := range fingerOrder {
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||||||
pose := make([]byte, 6)
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||||||
for j := 0; j < 6; j++ {
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||||||
if j == idx {
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||||||
pose[j] = open
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||||||
} else {
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||||||
pose[j] = close
|
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||||||
}
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||||||
}
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||||||
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||||||
if err := SendFingerPose(ifName, pose, handType, handId); err != nil {
|
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||||||
log.Printf("%s 动画发送失败: %v", ifName, err)
|
|
||||||
return
|
|
||||||
}
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||||||
|
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||||||
delay := time.Duration(speed) * time.Millisecond
|
|
||||||
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||||||
select {
|
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||||||
case <-currentStopChannel:
|
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||||||
log.Printf("🛑 %s 波浪动画被用户停止", ifName)
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||||||
return
|
|
||||||
case <-time.After(delay):
|
|
||||||
// 继续执行
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||||||
}
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||||||
}
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||||||
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// 波浪握拳
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||||||
for _, idx := range fingerOrder {
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||||||
pose := make([]byte, 6)
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||||||
for j := 0; j < 6; j++ {
|
|
||||||
if j == idx {
|
|
||||||
pose[j] = close
|
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||||||
} else {
|
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||||||
pose[j] = open
|
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||||||
}
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||||||
}
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||||||
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||||||
if err := SendFingerPose(ifName, pose, handType, handId); err != nil {
|
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||||||
log.Printf("%s 动画发送失败: %v", ifName, err)
|
|
||||||
return
|
|
||||||
}
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||||||
|
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||||||
delay := time.Duration(speed) * time.Millisecond
|
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||||||
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||||||
select {
|
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||||||
case <-currentStopChannel:
|
|
||||||
log.Printf("🛑 %s 波浪动画被用户停止", ifName)
|
|
||||||
return
|
|
||||||
case <-time.After(delay):
|
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||||||
// 继续执行
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|
||||||
}
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||||||
}
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||||||
}
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||||||
}
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||||||
}()
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||||||
}
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||||||
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||||||
// 执行横向摆动动画 - 支持手型参数
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||||||
func StartSwayAnimation(ifName string, speed int, handType string, handId uint32) {
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if speed <= 0 {
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||||||
speed = 500 // 默认速度
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||||||
}
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||||||
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||||||
// 如果未指定接口，使用默认接口
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if ifName == "" {
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ifName = config.Config.DefaultInterface
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||||||
}
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||||||
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||||||
// 验证接口
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||||||
if !config.IsValidInterface(ifName) {
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|
||||||
log.Printf("❌ 无法启动摆动动画: 无效的接口 %s", ifName)
|
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||||||
return
|
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||||||
}
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||||||
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||||||
AnimationMutex.Lock()
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||||||
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||||||
if AnimationActive[ifName] {
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||||||
select {
|
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||||||
case StopAnimationMap[ifName] <- struct{}{}:
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||||||
// 发送成功
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default:
|
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||||||
// 通道已满，无需发送
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||||||
}
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||||||
StopAnimationMap[ifName] = make(chan struct{}, 1)
|
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||||||
}
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||||||
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||||||
AnimationActive[ifName] = true
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||||||
AnimationMutex.Unlock()
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||||||
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||||||
currentStopChannel := StopAnimationMap[ifName]
|
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||||||
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||||||
go func() {
|
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||||||
defer func() {
|
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||||||
AnimationMutex.Lock()
|
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||||||
AnimationActive[ifName] = false
|
|
||||||
AnimationMutex.Unlock()
|
|
||||||
log.Printf("🔄 %s 横向摆动动画已完成", ifName)
|
|
||||||
}()
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||||||
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||||||
leftPose := []byte{48, 48, 48, 48} // 0x30
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||||||
rightPose := []byte{208, 208, 208, 208} // 0xD0
|
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||||||
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||||||
log.Printf("🚀 开始 %s 横向摆动动画", ifName)
|
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||||||
|
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||||||
// 动画循环
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||||||
for {
|
|
||||||
select {
|
|
||||||
case <-currentStopChannel:
|
|
||||||
log.Printf("🛑 %s 横向摆动动画被用户停止", ifName)
|
|
||||||
return
|
|
||||||
default:
|
|
||||||
// 向左移动
|
|
||||||
if err := SendPalmPose(ifName, leftPose, handType, handId); err != nil {
|
|
||||||
log.Printf("%s 动画发送失败: %v", ifName, err)
|
|
||||||
return
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
delay := time.Duration(speed) * time.Millisecond
|
|
||||||
|
|
||||||
select {
|
|
||||||
case <-currentStopChannel:
|
|
||||||
log.Printf("🛑 %s 横向摆动动画被用户停止", ifName)
|
|
||||||
return
|
|
||||||
case <-time.After(delay):
|
|
||||||
// 继续执行
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
// 向右移动
|
|
||||||
if err := SendPalmPose(ifName, rightPose, handType, handId); err != nil {
|
|
||||||
log.Printf("%s 动画发送失败: %v", ifName, err)
|
|
||||||
return
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
select {
|
|
||||||
case <-currentStopChannel:
|
|
||||||
log.Printf("🛑 %s 横向摆动动画被用户停止", ifName)
|
|
||||||
return
|
|
||||||
case <-time.After(delay):
|
|
||||||
// 继续执行
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}()
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
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||||||
// 停止所有动画
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||||||
func StopAllAnimations(ifName string) {
|
|
||||||
// 如果未指定接口，停止所有接口的动画
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||||||
if ifName == "" {
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|
||||||
for _, validIface := range config.Config.AvailableInterfaces {
|
|
||||||
StopAllAnimations(validIface)
|
|
||||||
}
|
|
||||||
return
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
// 验证接口
|
|
||||||
if !config.IsValidInterface(ifName) {
|
|
||||||
log.Printf("⚠️ 尝试停止无效接口的动画: %s", ifName)
|
|
||||||
return
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
AnimationMutex.Lock()
|
|
||||||
defer AnimationMutex.Unlock()
|
|
||||||
|
|
||||||
if AnimationActive[ifName] {
|
|
||||||
select {
|
|
||||||
case StopAnimationMap[ifName] <- struct{}{}:
|
|
||||||
log.Printf("✅ 已发送停止 %s 动画信号", ifName)
|
|
||||||
default:
|
|
||||||
StopAnimationMap[ifName] = make(chan struct{}, 1)
|
|
||||||
StopAnimationMap[ifName] <- struct{}{}
|
|
||||||
log.Printf("⚠️ %s 通道重置后发送了停止信号", ifName)
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
AnimationActive[ifName] = false
|
|
||||||
|
|
||||||
go func() {
|
|
||||||
time.Sleep(100 * time.Millisecond)
|
|
||||||
resetToDefaultPose(ifName)
|
|
||||||
}()
|
|
||||||
} else {
|
|
||||||
log.Printf("ℹ️ %s 当前没有运行中的动画", ifName)
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
95
hands/can.go
95
hands/can.go
@ -1,95 +0,0 @@
|
|||||||
package hands
|
|
||||||
|
|
||||||
import (
|
|
||||||
"bytes"
|
|
||||||
"encoding/json"
|
|
||||||
"fmt"
|
|
||||||
"hands/config"
|
|
||||||
"hands/define"
|
|
||||||
"log"
|
|
||||||
"net/http"
|
|
||||||
)
|
|
||||||
|
|
||||||
type CanMessage struct {
|
|
||||||
Interface string `json:"interface"`
|
|
||||||
ID uint32 `json:"id"`
|
|
||||||
Data []byte `json:"data"`
|
|
||||||
}
|
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||||||
|
|
||||||
// 检查 CAN 服务状态
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||||||
func CheckCanServiceStatus() map[string]bool {
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||||||
resp, err := http.Get(config.Config.CanServiceURL + "/api/status")
|
|
||||||
if err != nil {
|
|
||||||
log.Printf("❌ CAN 服务状态检查失败: %v", err)
|
|
||||||
result := make(map[string]bool)
|
|
||||||
for _, ifName := range config.Config.AvailableInterfaces {
|
|
||||||
result[ifName] = false
|
|
||||||
}
|
|
||||||
return result
|
|
||||||
}
|
|
||||||
defer resp.Body.Close()
|
|
||||||
|
|
||||||
if resp.StatusCode != http.StatusOK {
|
|
||||||
log.Printf("❌ CAN 服务返回非正常状态：%d", resp.StatusCode)
|
|
||||||
result := make(map[string]bool)
|
|
||||||
for _, ifName := range config.Config.AvailableInterfaces {
|
|
||||||
result[ifName] = false
|
|
||||||
}
|
|
||||||
return result
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
var statusResp define.ApiResponse
|
|
||||||
if err := json.NewDecoder(resp.Body).Decode(&statusResp); err != nil {
|
|
||||||
log.Printf("❌ 解析 CAN 服务状态失败: %v", err)
|
|
||||||
result := make(map[string]bool)
|
|
||||||
for _, ifName := range config.Config.AvailableInterfaces {
|
|
||||||
result[ifName] = false
|
|
||||||
}
|
|
||||||
return result
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
// 检查状态数据
|
|
||||||
result := make(map[string]bool)
|
|
||||||
for _, ifName := range config.Config.AvailableInterfaces {
|
|
||||||
result[ifName] = false
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
// 从响应中获取各接口状态
|
|
||||||
if statusData, ok := statusResp.Data.(map[string]interface{}); ok {
|
|
||||||
if interfaces, ok := statusData["interfaces"].(map[string]interface{}); ok {
|
|
||||||
for ifName, ifStatus := range interfaces {
|
|
||||||
if status, ok := ifStatus.(map[string]interface{}); ok {
|
|
||||||
if active, ok := status["active"].(bool); ok {
|
|
||||||
result[ifName] = active
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
return result
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
// 发送请求到 CAN 服务
|
|
||||||
func sendToCanService(msg CanMessage) error {
|
|
||||||
jsonData, err := json.Marshal(msg)
|
|
||||||
if err != nil {
|
|
||||||
return fmt.Errorf("JSON 编码错误: %v", err)
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
resp, err := http.Post(config.Config.CanServiceURL+"/api/can", "application/json", bytes.NewBuffer(jsonData))
|
|
||||||
if err != nil {
|
|
||||||
return fmt.Errorf("CAN 服务请求失败: %v", err)
|
|
||||||
}
|
|
||||||
defer resp.Body.Close()
|
|
||||||
|
|
||||||
if resp.StatusCode != http.StatusOK {
|
|
||||||
var errResp define.ApiResponse
|
|
||||||
if err := json.NewDecoder(resp.Body).Decode(&errResp); err != nil {
|
|
||||||
return fmt.Errorf("CAN 服务返回错误：HTTP %d", resp.StatusCode)
|
|
||||||
}
|
|
||||||
return fmt.Errorf("CAN 服务返回错误: %s", errResp.Error)
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
return nil
|
|
||||||
}
|
|
||||||
241
hands/hands.go
241
hands/hands.go
@ -1,241 +0,0 @@
|
|||||||
package hands
|
|
||||||
|
|
||||||
import (
|
|
||||||
"fmt"
|
|
||||||
"hands/config"
|
|
||||||
"hands/define"
|
|
||||||
"log"
|
|
||||||
"math/rand/v2"
|
|
||||||
"strings"
|
|
||||||
"sync"
|
|
||||||
"time"
|
|
||||||
)
|
|
||||||
|
|
||||||
// 手型配置结构体
|
|
||||||
type HandConfig struct {
|
|
||||||
HandType string `json:"handType"`
|
|
||||||
HandId uint32 `json:"handId"`
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
var (
|
|
||||||
HandConfigMutex sync.RWMutex
|
|
||||||
HandConfigs map[string]*HandConfig // 每个接口的手型配置
|
|
||||||
)
|
|
||||||
|
|
||||||
func Init() {
|
|
||||||
initSensorData()
|
|
||||||
initAnimation()
|
|
||||||
initHands()
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
func initHands() {
|
|
||||||
HandConfigs = make(map[string]*HandConfig)
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
func SetHandConfig(ifName, handType string, handId uint32) {
|
|
||||||
HandConfigMutex.Lock()
|
|
||||||
defer HandConfigMutex.Unlock()
|
|
||||||
|
|
||||||
HandConfigs[ifName] = &HandConfig{
|
|
||||||
HandType: handType,
|
|
||||||
HandId: handId,
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
log.Printf("🔧 接口 %s 手型配置已更新: %s (0x%X)", ifName, handType, handId)
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
func GetHandConfig(ifName string) *HandConfig {
|
|
||||||
HandConfigMutex.RLock()
|
|
||||||
if handConfig, exists := HandConfigs[ifName]; exists {
|
|
||||||
HandConfigMutex.RUnlock()
|
|
||||||
return handConfig
|
|
||||||
}
|
|
||||||
HandConfigMutex.RUnlock()
|
|
||||||
|
|
||||||
// 创建默认配置
|
|
||||||
HandConfigMutex.Lock()
|
|
||||||
defer HandConfigMutex.Unlock()
|
|
||||||
|
|
||||||
// 再次检查（双重检查锁定）
|
|
||||||
if handConfig, exists := HandConfigs[ifName]; exists {
|
|
||||||
return handConfig
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
// 创建默认配置（右手）
|
|
||||||
HandConfigs[ifName] = &HandConfig{
|
|
||||||
HandType: "right",
|
|
||||||
HandId: uint32(define.HAND_TYPE_RIGHT),
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
log.Printf("🆕 为接口 %s 创建默认手型配置: 右手 (0x%X)", ifName, define.HAND_TYPE_RIGHT)
|
|
||||||
return HandConfigs[ifName]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
// 解析手型参数
|
|
||||||
func ParseHandType(handType string, handId uint32, ifName string) uint32 {
|
|
||||||
// 如果提供了有效的 handId，直接使用
|
|
||||||
if handId != 0 {
|
|
||||||
return handId
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
// 根据 handType 字符串确定 ID
|
|
||||||
switch strings.ToLower(handType) {
|
|
||||||
case "left":
|
|
||||||
return uint32(define.HAND_TYPE_LEFT)
|
|
||||||
case "right":
|
|
||||||
return uint32(define.HAND_TYPE_RIGHT)
|
|
||||||
default:
|
|
||||||
// 使用接口的配置
|
|
||||||
handConfig := GetHandConfig(ifName)
|
|
||||||
return handConfig.HandId
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
// 发送手指姿态指令 - 支持手型参数
|
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||||||
func SendFingerPose(ifName string, pose []byte, handType string, handId uint32) error {
|
|
||||||
if len(pose) != 6 {
|
|
||||||
return fmt.Errorf("无效的姿态数据长度，需要 6 个字节")
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
// 如果未指定接口，使用默认接口
|
|
||||||
if ifName == "" {
|
|
||||||
ifName = config.Config.DefaultInterface
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
// 验证接口
|
|
||||||
if !config.IsValidInterface(ifName) {
|
|
||||||
return fmt.Errorf("无效的接口 %s，可用接口: %v", ifName, config.Config.AvailableInterfaces)
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
// 解析手型 ID
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|
||||||
canId := ParseHandType(handType, handId, ifName)
|
|
||||||
|
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||||||
// 添加随机扰动
|
|
||||||
perturbedPose := make([]byte, len(pose))
|
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||||||
for i, v := range pose {
|
|
||||||
perturbedPose[i] = perturb(v, 5)
|
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||||||
}
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||||||
|
|
||||||
// 构造 CAN 消息
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||||||
msg := CanMessage{
|
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||||||
Interface: ifName,
|
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||||||
ID: canId, // 使用动态的手型 ID
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|
||||||
Data: append([]byte{0x01}, perturbedPose...),
|
|
||||||
}
|
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||||||
|
|
||||||
err := sendToCanService(msg)
|
|
||||||
if err == nil {
|
|
||||||
handTypeName := "右手"
|
|
||||||
if canId == uint32(define.HAND_TYPE_LEFT) {
|
|
||||||
handTypeName = "左手"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
log.Printf("✅ %s (%s, 0x%X) 手指动作已发送: [%X %X %X %X %X %X]",
|
|
||||||
ifName, handTypeName, canId, perturbedPose[0], perturbedPose[1], perturbedPose[2],
|
|
||||||
perturbedPose[3], perturbedPose[4], perturbedPose[5])
|
|
||||||
} else {
|
|
||||||
log.Printf("❌ %s 手指控制发送失败: %v", ifName, err)
|
|
||||||
}
|
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||||||
|
|
||||||
return err
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
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||||||
// 在 base 基础上进行 ±delta 的扰动，范围限制在 [0, 255]
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|
||||||
func perturb(base byte, delta int) byte {
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||||||
offset := rand.IntN(2*delta+1) - delta
|
|
||||||
v := int(base) + offset
|
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||||||
if v < 0 {
|
|
||||||
v = 0
|
|
||||||
}
|
|
||||||
if v > 255 {
|
|
||||||
v = 255
|
|
||||||
}
|
|
||||||
return byte(v)
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
// 发送掌部姿态指令 - 支持手型参数
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|
||||||
func SendPalmPose(ifName string, pose []byte, handType string, handId uint32) error {
|
|
||||||
if len(pose) != 4 {
|
|
||||||
return fmt.Errorf("无效的姿态数据长度，需要 4 个字节")
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
// 如果未指定接口，使用默认接口
|
|
||||||
if ifName == "" {
|
|
||||||
ifName = config.Config.DefaultInterface
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
// 验证接口
|
|
||||||
if !config.IsValidInterface(ifName) {
|
|
||||||
return fmt.Errorf("无效的接口 %s，可用接口: %v", ifName, config.Config.AvailableInterfaces)
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
// 解析手型 ID
|
|
||||||
canId := ParseHandType(handType, handId, ifName)
|
|
||||||
|
|
||||||
// 添加随机扰动
|
|
||||||
perturbedPose := make([]byte, len(pose))
|
|
||||||
for i, v := range pose {
|
|
||||||
perturbedPose[i] = perturb(v, 8)
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
// 构造 CAN 消息
|
|
||||||
msg := CanMessage{
|
|
||||||
Interface: ifName,
|
|
||||||
ID: canId, // 使用动态的手型 ID
|
|
||||||
Data: append([]byte{0x04}, perturbedPose...),
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
err := sendToCanService(msg)
|
|
||||||
if err == nil {
|
|
||||||
handTypeName := "右手"
|
|
||||||
if canId == uint32(define.HAND_TYPE_LEFT) {
|
|
||||||
handTypeName = "左手"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
log.Printf("✅ %s (%s, 0x%X) 掌部姿态已发送: [%X %X %X %X]",
|
|
||||||
ifName, handTypeName, canId, perturbedPose[0], perturbedPose[1], perturbedPose[2], perturbedPose[3])
|
|
||||||
|
|
||||||
// 更新传感器数据中的掌部位置
|
|
||||||
SensorMutex.Lock()
|
|
||||||
if sensorData, exists := SensorDataMap[ifName]; exists {
|
|
||||||
copy(sensorData.PalmPosition, perturbedPose)
|
|
||||||
sensorData.LastUpdate = time.Now()
|
|
||||||
}
|
|
||||||
SensorMutex.Unlock()
|
|
||||||
} else {
|
|
||||||
log.Printf("❌ %s 掌部控制发送失败: %v", ifName, err)
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
return err
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
// 重置到默认姿势
|
|
||||||
func resetToDefaultPose(ifName string) {
|
|
||||||
// 如果未指定接口，重置所有接口
|
|
||||||
if ifName == "" {
|
|
||||||
for _, validIface := range config.Config.AvailableInterfaces {
|
|
||||||
resetToDefaultPose(validIface)
|
|
||||||
}
|
|
||||||
return
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
// 验证接口
|
|
||||||
if !config.IsValidInterface(ifName) {
|
|
||||||
log.Printf("⚠️ 尝试重置无效接口: %s", ifName)
|
|
||||||
return
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
defaultFingerPose := []byte{64, 64, 64, 64, 64, 64}
|
|
||||||
defaultPalmPose := []byte{128, 128, 128, 128}
|
|
||||||
|
|
||||||
// 获取当前接口的手型配置
|
|
||||||
handConfig := GetHandConfig(ifName)
|
|
||||||
|
|
||||||
if err := SendFingerPose(ifName, defaultFingerPose, handConfig.HandType, handConfig.HandId); err != nil {
|
|
||||||
log.Printf("%s 重置手指姿势失败: %v", ifName, err)
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
if err := SendPalmPose(ifName, defaultPalmPose, handConfig.HandType, handConfig.HandId); err != nil {
|
|
||||||
log.Printf("%s 重置掌部姿势失败: %v", ifName, err)
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
log.Printf("✅ 已重置 %s 到默认姿势", ifName)
|
|
||||||
}
|
|
||||||
@ -1,65 +0,0 @@
|
|||||||
package hands
|
|
||||||
|
|
||||||
import (
|
|
||||||
"hands/config"
|
|
||||||
"math/rand/v2"
|
|
||||||
"sync"
|
|
||||||
"time"
|
|
||||||
)
|
|
||||||
|
|
||||||
// 传感器数据结构体
|
|
||||||
type SensorData struct {
|
|
||||||
Interface string `json:"interface"`
|
|
||||||
Thumb int `json:"thumb"`
|
|
||||||
Index int `json:"index"`
|
|
||||||
Middle int `json:"middle"`
|
|
||||||
Ring int `json:"ring"`
|
|
||||||
Pinky int `json:"pinky"`
|
|
||||||
PalmPosition []byte `json:"palmPosition"`
|
|
||||||
LastUpdate time.Time `json:"lastUpdate"`
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
var (
|
|
||||||
SensorDataMap map[string]*SensorData // 每个接口的传感器数据
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|
||||||
SensorMutex sync.RWMutex
|
|
||||||
)
|
|
||||||
|
|
||||||
func initSensorData() {
|
|
||||||
// 初始化传感器数据映射
|
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||||||
SensorDataMap = make(map[string]*SensorData)
|
|
||||||
for _, ifName := range config.Config.AvailableInterfaces {
|
|
||||||
SensorDataMap[ifName] = &SensorData{
|
|
||||||
Interface: ifName,
|
|
||||||
Thumb: 0,
|
|
||||||
Index: 0,
|
|
||||||
Middle: 0,
|
|
||||||
Ring: 0,
|
|
||||||
Pinky: 0,
|
|
||||||
PalmPosition: []byte{128, 128, 128, 128},
|
|
||||||
LastUpdate: time.Now(),
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
// 读取传感器数据 (模拟)
|
|
||||||
func ReadSensorData() {
|
|
||||||
go func() {
|
|
||||||
for {
|
|
||||||
SensorMutex.Lock()
|
|
||||||
// 为每个接口模拟压力数据 (0-100)
|
|
||||||
for _, ifName := range config.Config.AvailableInterfaces {
|
|
||||||
if sensorData, exists := SensorDataMap[ifName]; exists {
|
|
||||||
sensorData.Thumb = rand.IntN(101)
|
|
||||||
sensorData.Index = rand.IntN(101)
|
|
||||||
sensorData.Middle = rand.IntN(101)
|
|
||||||
sensorData.Ring = rand.IntN(101)
|
|
||||||
sensorData.Pinky = rand.IntN(101)
|
|
||||||
sensorData.LastUpdate = time.Now()
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
SensorMutex.Unlock()
|
|
||||||
|
|
||||||
time.Sleep(500 * time.Millisecond)
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}()
|
|
||||||
}
|
|
||||||
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