docs: add config field desc for NewL10Hand
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1d1cff4805
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fc9ec7c165
@ -1,183 +0,0 @@
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package main
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import (
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"flag"
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"fmt"
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"log"
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"os"
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"os/signal"
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"syscall"
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"time"
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"hands/pkg/config"
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"hands/pkg/control"
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"hands/pkg/control/modes"
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"hands/pkg/device"
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_ "hands/pkg/device/models" // 导入以注册设备类型
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)
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func main() {
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// 解析命令行参数
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configPath := flag.String("config", "config.json", "配置文件路径")
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flag.Parse()
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// 加载配置
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cfg, err := loadOrCreateConfig(*configPath)
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if err != nil {
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log.Fatalf("加载配置失败: %v", err)
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}
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// 创建设备管理器
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deviceManager := device.NewDeviceManager()
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// 创建并注册设备
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for _, deviceCfg := range cfg.Devices {
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dev, err := createDevice(deviceCfg, cfg.CanServiceURL)
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if err != nil {
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log.Printf("创建设备 %s 失败: %v", deviceCfg.ID, err)
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continue
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}
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if err := deviceManager.RegisterDevice(dev); err != nil {
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log.Printf("注册设备 %s 失败: %v", deviceCfg.ID, err)
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continue
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}
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log.Printf("成功注册设备: %s (%s)", deviceCfg.ID, deviceCfg.Model)
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}
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// 创建操作模式管理器
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modeManager := control.NewModeManager()
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// 注册操作模式
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modeManager.RegisterMode(modes.NewDirectPoseMode())
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animFactory := modes.NewAnimationFactory()
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for _, animType := range animFactory.GetSupportedAnimations() {
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anim, _ := animFactory.CreateAnimation(animType)
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modeManager.RegisterMode(anim)
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}
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// 设置默认设备
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if len(cfg.Devices) > 0 {
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defaultDev, err := deviceManager.GetDevice(cfg.DefaultDevice.ID)
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if err != nil {
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log.Printf("获取默认设备失败: %v", err)
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} else {
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modeManager.SetDevice(defaultDev)
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// 连接设备
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if err := defaultDev.Connect(); err != nil {
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log.Printf("连接设备失败: %v", err)
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} else {
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log.Printf("成功连接设备: %s", cfg.DefaultDevice.ID)
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}
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}
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}
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// 启动默认模式
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if err := modeManager.SwitchMode("DirectPose", nil); err != nil {
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log.Printf("启动默认模式失败: %v", err)
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} else {
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log.Println("成功启动直接姿态控制模式")
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}
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// 演示功能
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demonstrateFeatures(modeManager, deviceManager)
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// 等待中断信号
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waitForShutdown()
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log.Println("应用程序正在关闭...")
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}
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func loadOrCreateConfig(configPath string) (*config.Config, error) {
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if _, err := os.Stat(configPath); os.IsNotExist(err) {
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// 配置文件不存在，创建默认配置
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cfg := config.GetDefaultConfig()
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if err := config.SaveConfig(cfg, configPath); err != nil {
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return nil, fmt.Errorf("保存默认配置失败：%w", err)
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}
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log.Printf("创建默认配置文件: %s", configPath)
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return cfg, nil
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}
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return config.LoadConfig(configPath)
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}
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func createDevice(deviceCfg config.DeviceConfig, canServiceURL string) (device.Device, error) {
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deviceConfig := map[string]interface{}{
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"id": deviceCfg.ID,
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"can_service_url": canServiceURL,
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"can_interface": deviceCfg.CanInterface,
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}
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// 合并设备特定参数
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for k, v := range deviceCfg.Parameters {
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deviceConfig[k] = v
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}
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return device.CreateDevice(deviceCfg.Model, deviceConfig)
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}
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func demonstrateFeatures(modeManager *control.ModeManager, deviceManager *device.DeviceManager) {
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log.Println("开始功能演示...")
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// 演示直接姿态控制
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log.Println("演示直接姿态控制...")
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if activeMode := modeManager.GetActiveMode(); activeMode != nil {
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if poseMode, ok := activeMode.(*modes.DirectPoseMode); ok {
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// 获取设备
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devices := deviceManager.GetAllDevices()
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if len(devices) > 0 {
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dev := devices[0]
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// 发送手指姿态
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fingerPoses := map[string][]byte{
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"thumb": {45},
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"index": {30},
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"middle": {60},
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"ring": {45},
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"pinky": {30},
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}
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inputs := map[string]interface{}{
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"finger_poses": fingerPoses,
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}
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if err := poseMode.Update(dev, inputs); err != nil {
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log.Printf("发送手指姿态失败: %v", err)
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} else {
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log.Println("成功发送手指姿态")
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}
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time.Sleep(2 * time.Second)
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}
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}
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}
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// 演示动画模式
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log.Println("演示波浪动画...")
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params := map[string]interface{}{
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"duration": 3 * time.Second,
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"frames": 30,
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}
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if err := modeManager.SwitchMode("Animation_wave", params); err != nil {
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log.Printf("切换到波浪动画失败: %v", err)
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} else {
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log.Println("成功启动波浪动画")
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time.Sleep(4 * time.Second)
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}
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// 切换回直接控制模式
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if err := modeManager.SwitchMode("DirectPose", nil); err != nil {
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log.Printf("切换回直接控制模式失败: %v", err)
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}
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}
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func waitForShutdown() {
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sigChan := make(chan os.Signal, 1)
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signal.Notify(sigChan, syscall.SIGINT, syscall.SIGTERM)
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<-sigChan
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}
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@ -7,9 +7,9 @@ import (
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"sync"
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"sync"
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"time"
|
"time"
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||||||
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||||||
"hands/define"
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||||||
"hands/communication"
|
"hands/communication"
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||||||
"hands/component"
|
"hands/component"
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||||||
|
"hands/define"
|
||||||
"hands/device"
|
"hands/device"
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)
|
)
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@ -40,6 +40,11 @@ func perturb(base byte, delta int) byte {
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}
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}
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// NewL10Hand 创建 L10 手部设备实例
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// NewL10Hand 创建 L10 手部设备实例
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// 参数 config 是设备配置，包含以下字段：
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// - id: 设备 ID
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// - can_service_url: CAN 服务 URL
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// - can_interface: CAN 接口名称，如 "can0"
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// - hand_type: 手型，可选值为 "left" 或 "right"，默认值为 "right"
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func NewL10Hand(config map[string]any) (device.Device, error) {
|
func NewL10Hand(config map[string]any) (device.Device, error) {
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id, ok := config["id"].(string)
|
id, ok := config["id"].(string)
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if !ok {
|
if !ok {
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@ -1,105 +0,0 @@
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package config
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import (
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"encoding/json"
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"fmt"
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"os"
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||||||
)
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// Config 应用配置
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type Config struct {
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CanServiceURL string `json:"can_service_url"`
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DefaultDevice DeviceConfig `json:"default_device"`
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||||||
Devices []DeviceConfig `json:"devices"`
|
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||||||
Server ServerConfig `json:"server"`
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}
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// DeviceConfig 设备配置
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type DeviceConfig struct {
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||||||
ID string `json:"id"`
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||||||
Model string `json:"model"`
|
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||||||
CanInterface string `json:"can_interface"`
|
|
||||||
Parameters map[string]interface{} `json:"parameters"`
|
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||||||
}
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||||||
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||||||
// ServerConfig 服务器配置
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||||||
type ServerConfig struct {
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||||||
Port int `json:"port"`
|
|
||||||
Host string `json:"host"`
|
|
||||||
LogLevel string `json:"log_level"`
|
|
||||||
EnableCORS bool `json:"enable_cors"`
|
|
||||||
}
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// LoadConfig 从文件加载配置
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func LoadConfig(configPath string) (*Config, error) {
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file, err := os.Open(configPath)
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||||||
if err != nil {
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return nil, fmt.Errorf("打开配置文件失败：%w", err)
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}
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defer file.Close()
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var config Config
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decoder := json.NewDecoder(file)
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||||||
if err := decoder.Decode(&config); err != nil {
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||||||
return nil, fmt.Errorf("解析配置文件失败：%w", err)
|
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||||||
}
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||||||
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||||||
// 设置默认值
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if config.Server.Port == 0 {
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config.Server.Port = 8080
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}
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if config.Server.Host == "" {
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||||||
config.Server.Host = "localhost"
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||||||
}
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||||||
if config.Server.LogLevel == "" {
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config.Server.LogLevel = "info"
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}
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return &config, nil
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}
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// SaveConfig 保存配置到文件
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func SaveConfig(config *Config, configPath string) error {
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||||||
file, err := os.Create(configPath)
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||||||
if err != nil {
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||||||
return fmt.Errorf("创建配置文件失败：%w", err)
|
|
||||||
}
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||||||
defer file.Close()
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encoder := json.NewEncoder(file)
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encoder.SetIndent("", " ")
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||||||
if err := encoder.Encode(config); err != nil {
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||||||
return fmt.Errorf("保存配置文件失败：%w", err)
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|
||||||
}
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||||||
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return nil
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}
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// GetDefaultConfig 获取默认配置
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func GetDefaultConfig() *Config {
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return &Config{
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CanServiceURL: "http://localhost:8081",
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DefaultDevice: DeviceConfig{
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ID: "left_hand",
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Model: "L10",
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CanInterface: "can0",
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||||||
Parameters: make(map[string]interface{}),
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|
||||||
},
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||||||
Devices: []DeviceConfig{
|
|
||||||
{
|
|
||||||
ID: "left_hand",
|
|
||||||
Model: "L10",
|
|
||||||
CanInterface: "can0",
|
|
||||||
Parameters: map[string]interface{}{
|
|
||||||
"hand_type": "left",
|
|
||||||
},
|
|
||||||
},
|
|
||||||
},
|
|
||||||
Server: ServerConfig{
|
|
||||||
Port: 8080,
|
|
||||||
Host: "localhost",
|
|
||||||
LogLevel: "info",
|
|
||||||
EnableCORS: true,
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||||||
},
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
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