2025-05-27 09:27:08 +08:00

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Dexterous Hand Dashboard 项目文档

项目概述

Dexterous Hand Dashboard 是专为 LinkerHand 灵巧手设备开发的控制仪表盘服务。该服务基于 Golang 开发，提供灵活的 RESTful API 接口，可实现手指与掌部姿态控制、预设动作执行及实时传感器数据监控，并支持动态配置手型（左手或右手）及 CAN 接口。

功能特性

动态手型配置：支持左手和右手手型的动态切换。
灵活接口配置：支持多种 CAN 接口（如 can0, can1），可通过命令行参数或环境变量动态设置。
手指与掌部姿态控制：提供手指（6 字节）和掌部（4 字节）姿态数据发送功能。
预设动作执行：内置丰富的手势动作，如握拳、张开、捏取、点赞、数字手势等。
实时动画控制：支持波浪、横向摆动等动画效果，用户可动态启动和停止。
传感器数据实时监控：提供接口压力数据的实时模拟和更新。
健康检查与服务监控：实时监控 CAN 服务状态和接口活跃情况。

API 接口

手型配置

POST /api/hand-type

设置接口对应手型。

手指姿态

POST /api/fingers

发送手指姿态数据。

掌部姿态

POST /api/palm

发送掌部姿态数据。

预设姿势

POST /api/preset/{pose}

执行预定义的姿势。

动画控制

POST /api/animation

启动或停止动画效果。

传感器数据

GET /api/sensors

获取指定接口或所有接口的实时传感器数据。

系统状态

GET /api/status

查询系统整体运行状态、CAN 服务状态及接口配置信息。

可用接口列表

GET /api/interfaces

获取当前可用的 CAN 接口列表。

手型配置查询

GET /api/hand-configs

查询所有接口的手型配置。

健康检查

GET /api/health

系统健康检查端点。

配置选项

通过命令行参数或环境变量进行配置：

CAN_SERVICE_URL 或 -can-url：设置 CAN 服务的 URL。
WEB_PORT 或 -port：设置 Web 服务端口。
DEFAULT_INTERFACE 或 -interface：默认 CAN 接口。
CAN_INTERFACES 或 -can-interfaces：配置可用的 CAN 接口列表。

使用示例

./control-service -can-interfaces can0,can1,vcan0
CAN_INTERFACES=can0,can1 ./control-service

系统运行要求

Golang 环境 (1.20+)
CAN 通信服务

启动方式

启动控制服务：

go run main.go -can-url http://localhost:5260 -port 9099

日志与监控

服务提供详尽的日志输出，包括接口状态、动作发送情况及错误提示，便于快速诊断与排查问题。

贡献指南

欢迎社区开发者贡献代码、报告 Bug 或提交功能建议。

许可证

本项目使用 GPL-3.0 license 开源许可。

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